노출되는 이미지가 불편하시겠지만 양해를 구합니다. 노출, 클릭등에 관한 자료로 활용 중입니다.
KUKA KR210.URDF에서 DH parameter 추출하기
1. Forward Kinematics에서 정의된 URDF파일의 Δ값을 확인후에
2. 실제 변화된 Difference값을 찾기
1) Twist Angles -> alpha0 ~ 6
2) Link Offsets -> d1 ~ d7
3) Link Lengths -> a0 ~ a6
4) Joint Angles -> theta1 ~ theta7
* 파란색의 a1,a2, a3, d1, d4, d7가 중요
<그림>
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